把它转化成C语言版本的

以下是一个基于C语言的简单代码实现，用于计算运动距离：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 加速度计采样频率
#define SAMPLE_RATE 100

// 加速度计灵敏度
#define SENSITIVITY 16384.0

// 加速度计数据缓冲区
float accel_data[3][4] = {
    {0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    {0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}
};

// 运动距离
float distance = 0.0;

// 上一次采样时间
float last_time = 0.0;

// 上一次速度
float last_velocity = 0.0;

// 上一次位移
float last_position = 0.0;

// 滤波系数
float FILTER_COEF = 0.2;

// 卡尔曼滤波器参数
float Q = 0.1;
float R = 0.1;
float P = 1.0;
float X = 0.0;

// 加速度计数据处理函数
float process_data(float *data)
{
    float ax = data[0] / SENSITIVITY;
    float ay = data[1] / SENSITIVITY;
    float az = data[2] / SENSITIVITY;
    float current_time = data[3] / 1000.0;
    float dt = current_time - last_time;
    float velocity = last_velocity + (ax * dt);
    float position = last_position + (velocity * dt);
    distance += fabs(position - last_position);
    last_time = current_time;
    last_velocity = velocity;
    last_position = position;
    return distance;
}

// 简单低通滤波函数
void filter_data(float *data, float *filtered_data)
{
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        filtered_data[i] = (1 - FILTER_COEF) * data[i] + FILTER_COEF * accel_data[i][3];
    }
}

// 卡尔曼滤波函数
float kalman_filter(float data)
{
    // 预测
    P = P + Q;
    float K = P / (P + R);
    X = X + K * (data - X);
    P = (1 - K) * P;
    return X;
}

// 主函数
int main()
{
    // 读取加速度计数据
    FILE *fp = fopen("accel_data.txt", "r");
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        for (int j = 0; j < 4; j++) {
            fscanf(fp, "%f", &accel_data[i][j]);
        }
    }

    // 处理加速度计数据
    for (int i = 1; i < 4; i++) {
        // 获取加速度数据
        float data[3] = {
            accel_data[0][i],
            accel_data[1][i],
            accel_data[2][i]
        };

        // 滤波处理
        float filtered_data[3];
        filter_data(data, filtered_data);

        // 卡尔曼滤波处理
        float kalman_data = kalman_filter(filtered_data[0]);

        // 处理加速度数据
        distance = process_data((float []){kalman_data, data[1], data[2], accel_data[0][3]});
    }

    // 输出结果
    printf("Distance: %.2f m\n", distance);

    return 0;
}

需要注意的是，这个代码只是一个简单的示例，实际应用中需要根据具体情况进行调整和优化，以满足实际需求。