使用c语言写一个pid

下面是一个简单的PID控制器的C语言示例代码：

#include <stdio.h>

float pid(float error, float last_error, float integral, float Kp, float Ki, float Kd, float dt) {
    float derivative = (error - last_error) / dt;
    integral += error * dt;
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    return output;
}

int main() {
    float setpoint = 50.0; // 设定值
    float current_value = 0.0; // 当前值
    float last_error = 0.0; // 上一次误差
    float integral = 0.0; // 积分项
    float Kp = 0.5; // 比例系数
    float Ki = 0.2; // 积分系数
    float Kd = 0.1; // 微分系数
    float dt = 0.1; // 采样周期

    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        float error = setpoint - current_value; // 计算误差
        float output = pid(error, last_error, integral, Kp, Ki, Kd, dt); // 计算PID输出
        current_value += output; // 更新当前值
        last_error = error; // 更新上一次误差
        printf("Output: %f\n", output); // 输出PID输出
    }

    return 0;
}

该代码通过调用pid函数实现PID控制器的计算。在主函数中，使用一个简单的循环模拟PID控制器的运行，输出PID输出。您可以根据需要修改变量的值以及增加其他功能。