基于stm32的步进电机控制程序代码

以下是一个简单的基于STM32的步进电机控制程序代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

#define MOTOR_STEPS 200 // 步进电机的步数
#define MOTOR_SPEED 5000 // 步进电机的转速，以微秒为单位

// 步进电机控制端口定义
#define MOTOR_PORT GPIOA
#define MOTOR_PIN_1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR_PIN_2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR_PIN_3 GPIO_Pin_2
#define MOTOR_PIN_4 GPIO_Pin_3

// 步进电机控制顺序，可根据需要更改
const uint8_t motor_sequence[4] = {0b0001, 0b0010, 0b0100, 0b1000};

void delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t i;
    for(i=0; i<us*10; i++);
}

// 初始化步进电机控制端口
void motor_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN_1 | MOTOR_PIN_2 | MOTOR_PIN_3 | MOTOR_PIN_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
    GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制步进电机转动
void motor_step(uint8_t step)
{
    GPIO_WriteBit(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_1, (step & 0b0001));
    GPIO_WriteBit(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_2, ((step >> 1) & 0b0001));
    GPIO_WriteBit(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_3, ((step >> 2) & 0b0001));
    GPIO_WriteBit(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_4, ((step >> 3) & 0b0001));
}

int main(void)
{
    uint16_t i = 0;

    motor_init();

    while(1)
    {
        // 控制步进电机转动
        motor_step(motor_sequence[i % 4]);

        // 延时
        delay_us(MOTOR_SPEED);

        // 更新步进电机控制序列
        i++;
    }

    return 0;
}

以上代码为一个简单的循环控制步进电机转动的示例，可通过更改`MOTOR_SPEED`和`motor_sequence`的值来控制步进电机的转速和方向。此外，还需要根据自己的硬件环境对GPIO初始化进行适当修改。