torch第一个矩阵添加到第二个矩阵的末尾

你可以使用torch.cat函数将第一个矩阵添加到第二个矩阵的末尾。具体来说，如果第一个矩阵是tensor1，第二个矩阵是tensor2，它们在维度dim上应该匹配，你可以按如下方式将它们连接在一起：

new_tensor = torch.cat((tensor2, tensor1), dim=dim)

请注意，这将创建一个新的Tensor对象，而不是修改原始输入Tensor。同时，dim参数指定了要连接的维度，例如，如果tensor1的shape是(3,4)，tensor2的shape是(5,4)，那么在行上连接它们应该是：

new_tensor = torch.cat((tensor2, tensor1), dim=0)

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rotation.matmul(torch.inverse(intrinsics)).view(B, N, 1, 1, 1, 3, 3).matmul(points)是在干什么？

这行代码主要是将相机坐标系下的3D点转换为图像坐标系下的2D点。具体来说，它将旋转矩阵和相机内参矩阵相乘得到相机矩阵，再将相机矩阵的逆矩阵与旋转矩阵相乘得到外参矩阵，最后将外参矩阵和内参矩阵相乘得到投影矩阵。投影矩阵乘上3D点的齐次坐标（即在末尾添加了一个1），得到投影坐标（在末尾的第三个元素除以前两个元素，即x,y,z->x/z,y/z,1），最后将投影坐标的前两个元素作为2D点的像素坐标。这个过程可以用矩阵乘法的形式表示，即左乘旋转矩阵的逆矩阵、内参矩阵的逆矩阵和3D点的齐次坐标，右乘3D点的齐次坐标，最终得到2D点的像素坐标。