const Eigen::Vector4f& central_point = (*input_)[(*indices_)[index]].getVector4fMap ();

这是一行 C++ 代码，其中使用了 Eigen 库中的 Vector4f 类型。这行代码的含义是从 input_ 中取出 (*indices_)[index] 对应的元素，将其转换为 Vector4f 类型，并将其引用赋值给 central_point 变量。其中，& 表示引用类型，const 表示 central_point 是一个常量，不能被修改。