ScanMatchPLICP::ScanMatchPLICP() : private_node_("~"), tf_listener_(tfBuffer_) { // \033[1;32m，\033[0m 终端显示成绿色 ROS_INFO_STREAM("\033[1;32m----> PLICP odometry started.\033[0m"); laser_scan_subscriber_ = node_handle_.subscribe( "laser_scan", 1, &ScanMatchPLICP::ScanCallback, this); odom_publisher_ = node_handle_.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom_plicp", 50); // 参数初始化 InitParams(); scan_count_ = 0; // 第一帧雷达还未到来 initialized_ = false; base_in_odom_.setIdentity(); base_in_odom_keyframe_.setIdentity(); input_.laser[0] = 0.0; input_.laser[1] = 0.0; input_.laser[2] = 0.0; // Initialize output_ vectors as Null for error-checking output_.cov_x_m = 0; output_.dx_dy1_m = 0; output_.dx_dy2_m = 0; }

这段代码是在定义一个名为ScanMatchPLICP的类的构造函数。在构造函数中，它创建了一个私有节点("~")和一个tf监听器(tfBuffer_)。之后它订阅了一个名为"laser_scan"的激光雷达数据，并在接收到数据时调用回调函数。最后，它在终端中打印了一条绿色的信息，表示PLICP里的odometry已经启动。