MSP430利用PWM控制步进电机细分程序

下面是MSP430利用PWM控制步进电机细分的程序，以1/16步为例：

#include <msp430.h>

#define STEPPER_PIN_1 BIT0 // 步进电机引脚1
#define STEPPER_PIN_2 BIT1 // 步进电机引脚2
#define STEPPER_PIN_3 BIT2 // 步进电机引脚3
#define STEPPER_PIN_4 BIT3 // 步进电机引脚4

unsigned char STEPPER_TABLE[] = {0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0C, 0x08, 0x09, 
                                 0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0C, 0x08, 0x09};

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // 停用看门狗
    P1DIR |= STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_3 | STEPPER_PIN_4; // 步进电机引脚设置为输出模式

    P1SEL |= BIT2; // P1.2作为TA0.1输出

    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + ID_3; // 选择SMCLK作为时钟源，选择增计数模式，选择8分频
    TA0CCR0 = 199; // 设置计数器上限，产生20kHz的PWM信号
    TA0CCR1 = 100; // 设置占空比，50%

    int i;
    while(1)
    {
        for(i = 0; i < 16; i++)
        {
            P1OUT = STEPPER_TABLE[i]; // 设置步进电机引脚状态
            __delay_cycles(5000); // 延时，调整电机转速
        }
    }

    return 0;
}

在该程序中，我们使用了MSP430的定时器TA0模块产生PWM信号，通过调整占空比控制电机的转速。同时，我们仍然使用了一个长度为16的细分表，每个元素代表步进电机4个引脚的状态。通过循环遍历该表，依次设置步进电机引脚的状态，从而实现电机转动。在循环体内可以通过调整延时时间来控制电机转速。注意，在该程序中需要将P1.2设置为TA0.1输出，以便产生PWM信号。