ros velCallback函数使用

在ROS中，velCallback函数通常用于接收机器人底盘的速度指令。下面是一个简单的velCallback函数的例子：

def velCallback(data):
    # 从 Twist 消息中提取线速度和角速度
    linear_vel = data.linear.x
    angular_vel = data.angular.z

    # 执行机器人底盘运动
    move_robot(linear_vel, angular_vel)

在这个例子中，velCallback函数被定义为一个Python函数。它的输入参数是一个Twist类型的消息，包括线速度和角速度信息。函数通过解析这个消息来获取机器人底盘的指令，并执行相应的运动控制。

在ROS中，velCallback函数通常会被绑定到一个话题上，以接收机器人底盘的速度指令。例如，下面的代码将velCallback函数绑定到名为“/cmd_vel”的话题上：

rospy.Subscriber("/cmd_vel", Twist, velCallback)

这行代码将创建一个订阅器，接收来自“/cmd_vel”话题的Twist消息，并将它们传递给velCallback函数进行处理。