怎么在docker中运行ros的rviz

要在 Docker 中运行 ROS 的 RViz，你需要按照以下步骤操作：

1. 首先，你需要安装 Docker。你可以在 Docker 的官方网站上找到 Docker 的安装指南。

2. 然后，你需要在 Docker 中运行 ROS。你可以使用以下命令来启动 ROS Kinetic：

   docker run -it --rm osrf/ros:kinetic-desktop-full

这个命令会下载 ROS Kinetic 的 Docker 镜像并启动一个新的容器。这个容器中已经包含了所有 ROS Kinetic 的核心组件。

3. 接下来，你需要在容器中启动 RViz。你可以使用以下命令来启动 RViz：

   rosrun rviz rviz

这个命令会在容器内部启动 RViz，并将其显示在你的本地计算机上。

4. 如果你需要在容器外部访问 RViz，你需要将容器中的端口映射到本地计算机的端口。你可以使用以下命令来完成端口映射：

   docker run -it --rm -p 5900:5900 osrf/ros:kinetic-desktop-full

这个命令会将容器中的 VNC 端口映射到本地计算机的 VNC 端口。这样，你就可以使用 VNC 客户端来访问 RViz 了。

这些就是在 Docker 中运行 ROS 的 RViz 的基本步骤。你可以根据自己的需要进行调整。

相关问题

docker里面安装ros2

### 如何在Docker中安装配置ROS 2

#### 准备工作
确保已在系统中安装了Docker。根据不同操作系统选择合适的方式完成安装。安装完成后，需验证Docker是否成功安装，可使用如下命令：

docker --version

此命令用于确认Docker环境已正确设置并可以正常运行[^1]。

#### 获取官方镜像
Open Source Robotics Foundation (OSRF) 维护了一系列包含ROS的Docker镜像，在[Docker Hub](https://hub.docker.com/r/osrf/ros)上提供了多种版本供选择。对于希望部署ROS 2 Humble Hawksbill 的用户来说，可以直接拉取对应的官方镜像文件[^2]。

#### 创建自定义Dockerfile
为了更灵活地定制ROS 2环境，建议创建一个基于官方镜像的`Dockerfile`来构建个人化的容器实例。下面是一个简单的例子，展示了如何扩展基础镜像以支持rviz可视化工具：

FROM osrf/ros:humble-desktop

# 设置环境变量（如果需要）
ENV ROS_DOMAIN_ID=0

# 安装额外依赖包或其他软件组件
RUN apt-get update && \
    apt-get install -y ros-humble-rviz2 && \
    rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 复制本地资源到容器内（如有必要）
COPY ./my_ros_package /root/my_ros_package

# 设定默认启动指令
CMD ["bash"]

这段脚本首先指定了要使用的父级镜像，接着更新了APT仓库列表，并安装了一些必要的ROS 2应用程序，最后设置了容器启动后的默认行为为进入Bash shell模式。

#### 构建与运行容器
保存上述内容至名为`Dockerfile`的文本文件后，可以在同一目录下执行以下命令来进行镜像编译以及启动新的交互式会话：

docker build -t my_custom_ros2_image .
docker run -it --rm --network host my_custom_ros2_image bash

这里的关键参数解释如下：
- `-t`: 指定新生成镜像的名字；
- `.` : 表示当前路径作为上下文位置；
- `-it`: 启动交互式的TTY终端连接；
- `--rm`: 当退出时自动删除临时容器；
- `--network host`: 使用主机网络命名空间，简化某些情况下对外部服务访问的需求；

这样就完成了在一个隔离环境中快速搭建起功能完备的ROS 2开发平台的过程。

docker exec ros

### 如何在 Docker 容器中执行 ROS 相关命令

为了在 Docker 容器中执行 ROS 相关命令，通常有两种主要方法：启动一个新的交互式会话或连接到已有的正在运行的容器。

#### 启动新的交互式会话并执行命令

对于初次设置或是希望在一个新环境中工作的情况，可以直接通过 `docker run` 来创建并进入一个带有指定 ROS 发行版的新容器：

docker run -it --name ros-noetic-container osrf/ros:noetic-desktop-full bash

这条命令将会下载（如果尚未存在）并启动名为 `ros-noetic-container` 的容器实例，在其中打开 Bash 终端[^2]。

#### 连接到已有容器内执行命令

当已经有一个正在运行的 ROS 容器，并且只需要临时访问它来执行某些特定的操作时，则应该采用如下方式连接至该容器：

docker exec -it existing_ros_container_name bash

这里假设 `existing_ros_container_name` 是目标容器的名字。此命令允许用户以交互模式附加到现有容器上，并提供了一个 shell 接口用于进一步操作[^4]。

一旦进入了容器内部之后，就可以如同平常一样调用任何 ROS 工具和服务了。例如，要启动 RViz 并查看其图形界面，只需简单输入以下两条语句之一即可完成环境初始化以及应用程序启动：

source /opt/ros/noetic/setup.bash  # 对于 Noetic 版本适用
rviz2                             # 如果是 ROS 2 Humble 或更新版本则使用 rviz2 而不是 rviz

或者直接运行节点程序而不需要先启动核心服务（针对 ROS 2），比如这样开启 Rviz:

ros2 run rviz2 rviz2             # 此处适用于 ROS 2 系列发行版

以上就是关于如何在基于 Docker 构建起来的 ROS 开发环境下执行相关命令的方法介绍。