esp8266读取mpu6050欧拉角

要读取ESP8266中的MPU6050欧拉角，你需要使用加速度计和陀螺仪的原始数据进行计算。以下是一个示例代码，它演示了如何使用加速度计和陀螺仪的原始数据来计算MPU6050的欧拉角：

#include <Wire.h>
#include <math.h>

const int MPU_addr=0x68;  // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

float AccX,AccY,AccZ,GyroX,GyroY,GyroZ;
float roll,pitch,yaw;

void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)     
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)

  AccX = AcX/16384.0;
  AccY = AcY/16384.0;
  AccZ = AcZ/16384.0;

  GyroX = GyX/131.0;
  GyroY = GyY/131.0;
  GyroZ = GyZ/131.0;

  roll = atan2(AccY, sqrt(AccX*AccX + AccZ*AccZ));
  pitch = atan2(-AccX, sqrt(AccY*AccY + AccZ*AccZ));
  yaw = GyroZ;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll * 180/M_PI);
  Serial.print(" | Pitch: ");
  Serial.print(pitch * 180/M_PI);
  Serial.print(" | Yaw: ");
  Serial.println(yaw);

  delay(1000);
}

在这个示例中，我们首先将原始的加速度计和陀螺仪数据转换为实际的加速度和角速度值。然后，我们使用这些值来计算欧拉角。在这个示例中，我们使用了atan2()函数来计算roll和pitch的值，使用GyroZ来计算yaw的值。你可以根据自己的需求修改这个示例代码。