%% 一、运动学轨迹 ks = pi/180; for t=[0:1:10];%10秒完成轨迹，步长1 %产生位姿矩阵法：直接给出关节角度 T1 = robot.fkine([0 0 0 0 0 0]*ks);%生成一个位姿，转弧度制0 T2 = robot.fkine([-10 -50 10 120 0 0]*ks);%生成一个位姿T2 q1 = robot.ikine(T1,'mask',[1 1 1 1 0 1]); %如果是[1 1 1 1 1 0]，则最后一个关节角度一直是0 q2 = robot.ikine(T2,'mask',[1 1 1 1 0 1],'q0',q1); %关节空间运动规划 [q,qt,qtt]=jtraj(q1,q2,t);%计算关节空间轨迹函数jtraj,生成三个参数：q为关节角度值，qt为关节角速度值，qtt为关节角加速度值 end; robot.plot(q,'trail','b-','movie','jtraj.gif') ks = pi/180; for t=[0:1:10];%10秒完成轨迹，步长1 %产生位姿矩阵法：直接给出关节角度 T1 = robot.fkine([-10 -50 10 0 0 0]*ks);%生成一个位姿，转弧度制0 T2 = robot.fkine([-10 0 10 0 0 0]*ks);%生成一个位姿T2 q1 = robot.ikine(T1,'mask',[1 1 1 1 0 1]); %如果是[1 1 1 1 1 0]，则最后一个关节角度一直是0 q2 = robot.ikine(T2,'mask',[1 1 1 1 0 1],'q0',q1); %关节空间运动规划 [q,qt,qtt]=jtraj(q1,q2,t);%计算关节空间轨迹函数jtraj,生成三个参数：q为关节角度值，qt为关节角速度值，qtt为关节角加速度值 end; robot.plot(q,'trail','b-','movie','jtraj.gif')如何将两端线均显示

要将两端的轨迹都显示出来，可以在每次循环结束后，将前一次的终点作为下一次的起点。具体地，可以按照以下步骤修改代码：

1. 在循环外定义一个空的矩阵Q，用于存储所有轨迹的关节角度。

2. 在每次循环结束后，将当前轨迹的关节角度加入到Q中。

3. 循环结束后，使用robot.plot函数绘制整个轨迹，并且在trail参数中传入所有轨迹的关节角度矩阵Q，这样就可以让两端的轨迹都显示出来了。

修改后的代码如下：

ks = pi/180;
Q = []; % 定义一个空的矩阵用于存储所有轨迹的关节角度
for t=0:1:10
    % 产生位姿矩阵法：直接给出关节角度
    T1 = robot.fkine([0 0 0 0 0 0]*ks); % 生成一个位姿，转弧度制0
    T2 = robot.fkine([-10 -50 10 120 0 0]*ks); % 生成一个位姿T2
    q1 = robot.ikine(T1,'mask',[1 1 1 1 0 1]); % 如果是[1 1 1 1 1 0]，则最后一个关节角度一直是0
    q2 = robot.ikine(T2,'mask',[1 1 1 1 0 1],'q0',q1);
    
    % 关节空间运动规划
    [q,~,~] = jtraj(q1,q2,t);

    Q = [Q; q]; % 将当前轨迹的关节角度加入到Q中
end

robot.plot(Q,'trail','b-','movie','jtraj.gif') % 绘制整个轨迹，并且将所有轨迹的关节角度传入trail参数