ros t265进行slam建图

要使用ROS T265进行SLAM建图，你需要安装Realsense ROS软件包并连接T265相机。

以下是一些基本步骤：

1. 安装realsense-ros软件包

sudo apt-get install ros-<distro>-realsense2-camera

2. 运行T265节点

roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

3. 运行ORB-SLAM2节点

roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_t265.launch

4. 运行rviz节点

rosrun rviz rviz

在rviz中，你可以查看T265相机发布的实时位姿数据，以及ORB-SLAM2节点发布的地图。你可以通过移动相机来探索环境，并观察建立的地图是否正确。

注意：在进行SLAM建图时，相机的运动应该是平滑且连续的，避免快速转动相机或者剧烈晃动。

相关问题

ros 激光雷达建图

回答: 使用ROS进行激光雷达建图的过程可以通过使用cartographer来实现。首先，需要安装cartographer并测试其是否安装成功。然后，可以运行bag包并保存地图。接下来，可以进行激光雷达的测试，并根据需要调整激光雷达的参数。在建图过程中，需要根据具体情况选择合适的坐标系，例如在只使用激光雷达时，可以选择tracking_frame="laser"和publish_frame="laser"；在使用里程计+激光雷达时，可以选择tracking_frame="base_link"和publish_frame="odom"；在使用IMU+激光+里程计时，可以选择tracking_frame="imu_link"和publish_frame="odom"。\[1\]\[3\]总结来说，使用cartographer可以快速便捷地进行激光雷达建图。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图](https://blog.csdn.net/wesigj/article/details/107321591)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [【ROS】ROS入门笔记-Turtlebot(Kuboki)+激光雷达(Rplidar)gmapping构建地图](https://blog.csdn.net/DCCSDNDC/article/details/119650705)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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