陀螺仪加速度计姿态解算 matlab

陀螺仪加速度计姿态解算是通过测量陀螺仪和加速度计的角速度和线性加速度来估计物体的姿态。Matlab是一个非常适合进行姿态解算的工具，下面是一个基本的陀螺仪加速度计姿态解算的Matlab代码示例：

% 初始化
dt = 0.01;
theta = [0; 0; 0];
omega = [0; 0; 0];
accel = [0; 0; 0];
gyro = [0; 0; 0];

% 循环
while true
    % 获取测量值
    accel = read_accel();
    gyro = read_gyro();

    % 姿态解算
    omega = gyro - theta;
    theta_dot = cross(theta, omega);
    accel_norm = norm(accel);
    if accel_norm ~= 0
        accel = accel / accel_norm;
        theta_ddot = cross(theta, accel);
        theta_dot = theta_dot + theta_ddot;
    end
    theta = theta + theta_dot * dt;
    
    % 输出姿态
    disp(theta);
end

在上面的示例代码中，read_accel()和read_gyro()是获取加速度计和陀螺仪测量值的函数，可以根据具体硬件进行实现。在每次循环中，我们根据当前的陀螺仪和加速度计测量值来计算物体的姿态，并输出结果。