用C语言实现卡尔曼滤波
时间: 2023-03-14 15:29:46 浏览: 71
卡尔曼滤波是一种线性预测滤波算法,用于估计随时间变化的运动系统的状态。
在 C 语言中实现卡尔曼滤波需要实现以下几个步骤:
1. 初始化状态:初始化系统的初始状态向量和协方差矩阵。
2. 预测步骤:在每个时间步,使用状态转移矩阵预测下一个时间步的状态。
3. 更新步骤:在每个时间步,使用观测矩阵和观测噪声协方差矩阵来更新预测的状态。
以下是一个简单的 C 语言实现卡尔曼滤波的代码示例:
```
#include <math.h>
void KalmanFilter(double x_pred[], double P_pred[], double z[], double x_est[], double P_est[]) {
double y[2], S[4], K[4];
double H[4] = {1, 0, 0, 1};
double R[4] = {1, 0, 0, 1};
// Measurement update
y[0] = z[0] - H[0] * x_pred[0] - H[1] * x_pred[1];
y[1] = z[1] - H[2] * x_pred[0] - H[3] * x_pred[1];
S[0] = H[0] * P_pred[0] + H[1] * P_pred[2];
S[1] = H[0] * P_pred[1] + H[1] * P_pred[3];
S[2] = H[2] * P_pred[0] + H[3] * P_pred[2];
S[3] = H[2] * P_pred[1] + H[3] * P_pred[3];
S[0] += R[0];
S[3] += R[3];
K[0] = P_pred[0] * S[3] - P_pred[2] * S[1];
K[1] = P_pred