matlab机械臂正运动学矩阵

Matlab Robotics Toolbox 可以使用 `fkine` 函数对机械臂进行正向运动学计算。

下面是一个简单的正向运动学示例：

% 机械臂 DH 参数
d = [0, 0.3, 0, 0.35, 0, 0.06];
a = [0, 0.8, 0.4, 0, 0, 0];
alpha = [0, -pi/2, 0, pi/2, -pi/2, pi/2];
theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0];

% 使用 DH 参数创建机械臂模型
robot = SerialLink([theta', d', a', alpha'], 'name', 'my_robot');

% 设置机械臂关节角度
q = [pi/4, pi/3, pi/6, pi/4, pi/2, pi/6];

% 计算机械臂的正运动学矩阵
T = robot.fkine(q)

% 提取机械臂的姿态和位置信息
R = T(1:3, 1:3);
p = T(1:3, 4);

这段代码创建了一个六自由度机械臂的 DH 参数，并使用 `SerialLink` 函数创建机械臂模型。然后使用 `fkine` 函数计算了机械臂在给定关节角度下的正运动学矩阵 `T`。最后，从矩阵 `T` 中提取出机械臂的姿态矩阵 `R` 和位置向量 `p`。

需要注意的是，DH 参数的定义顺序应该与机械臂实际的关节顺序相匹配。如果 DH 参数定义的顺序与实际关节顺序不同，可以使用 `SerialLink` 函数的 `offset` 属性进行偏移。