Tsai两步标定流程图

以下是Tsai两步标定流程图的简要说明：

1. 第一步标定：
a. 通过摄像机拍摄多个不同位置和角度的已知标定板（如棋盘格）的图像；
b. 对每个图像进行角点检测，得到每个角点的像素坐标；
c. 将每个角点的像素坐标与标定板的实际坐标对应起来，得到一组二维-三维点对；
d. 根据二维-三维点对，通过最小二乘法计算出相机的内参矩阵和畸变系数。

2. 第二步标定：
a. 通过摄像机拍摄多个不同位置和角度的已知物体的图像；
b. 对每个图像进行角点检测，得到每个角点的像素坐标；
c. 根据第一步标定得到的相机内参矩阵和畸变系数，将像素坐标转化为归一化平面坐标；
d. 将归一化平面坐标与实际物体坐标对应起来，得到一组二维-三维点对；
e. 根据二维-三维点对，通过最小二乘法计算出相机的外参矩阵（包括旋转矩阵和平移向量）。

通过以上两步标定，我们就可以得到相机的内参矩阵、畸变系数和外参矩阵，从而实现摄像机的姿态估计、物体位姿估计等应用。