将pcd点云地图旋转90度

将点云地图旋转90度，需要对每个点的坐标进行变换。假设点云地图中每个点的坐标为 $(x_i, y_i, z_i)$，旋转后的坐标为 $(x_i', y_i', z_i')$，则旋转矩阵为：

$$
R = \begin{bmatrix}
0 & -1 & 0 \\
1 & 0 & 0 \\
0 & 0 & 1 \\
\end{bmatrix}
$$

则对于每个点，旋转变换为：

$$
\begin{bmatrix}
x_i' \\
y_i' \\
z_i' \\
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
0 & -1 & 0 \\
1 & 0 & 0 \\
0 & 0 & 1 \\
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
x_i \\
y_i \\
z_i \\
\end{bmatrix}
$$

代码实现如下：

import numpy as np

# 加载点云地图
pcd_map = np.load("pcd_map.npy")

# 构造旋转矩阵
R = np.array([[0, -1, 0], [1, 0, 0], [0, 0, 1]])

# 对每个点进行旋转变换
pcd_map_rotated = np.zeros_like(pcd_map)
for i in range(pcd_map.shape[0]):
    pcd_map_rotated[i] = R.dot(pcd_map[i])

# 保存旋转后的点云地图
np.save("pcd_map_rotated.npy", pcd_map_rotated)