对于图3-32中的平面三连杆手臂，给定其末端执行器的一个期望位置，它的逆运动学有几个解? 如果末端执行器的姿态角度也被指定，有多少个解?使用几何方法求解。

对于图3-32中的平面三连杆手臂，给定其末端执行器的一个期望位置，它的逆运动学可能有0个、1个或2个解，具体取决于末端位置与三连杆手臂的长度关系。若末端位置与三连杆手臂的长度无法构成一个三角形，则逆运动学无解；若末端位置与三连杆手臂的长度可以构成一个三角形，则逆运动学有1个或2个解，取决于末端位置所在的区域。

若末端位置与三连杆手臂的长度可以构成一个三角形，则逆运动学有1个或2个解，取决于末端位置所在的区域。当末端位置在某些特殊位置时，逆运动学可能存在奇异性，此时可能存在无解或多解的情况。

若末端执行器的姿态角度也被指定，则逆运动学有1个解。可以使用三角函数、余弦定理等几何方法求解。