基于反步法的多智能体公式框架图

基于反步法的多智能体公式框架图如下：


其中，$x_i$ 表示智能体 $i$ 的状态，$u_i$ 表示智能体 $i$ 的控制输入，$y_i$ 表示智能体 $i$ 的输出，$d_i$ 表示智能体 $i$ 的扰动输入，$f_i$ 表示智能体 $i$ 的动态方程，$h_i$ 表示智能体 $i$ 的输出方程，$g_{ij}$ 表示智能体 $i$ 和 $j$ 之间的耦合项，$r_i$ 表示智能体 $i$ 的期望输出，$e_i$ 表示智能体 $i$ 的误差，$L_i$ 表示智能体 $i$ 的代价函数，$J$ 表示系统总代价函数。

基于反步法的多智能体公式框架图主要用于解决多智能体系统中的控制问题，其中每个智能体都有自己的动态方程和输出方程，通过耦合项 $g_{ij}$ 实现智能体之间的交互。反步法是一种基于逆向递推的控制方法，通过反复迭代来计算最优控制输入 $u_i$，从而实现系统的控制目标。