帮我解释这行代码的意思 Delta_theta(i,:)= (Delta_theta(i,:)-gb*tao)./(I13+gs);

时间: 2023-10-31 12:05:24 浏览: 42
这行代码主要是对 MATLAB 中的数组进行逐元素计算。其中: - `Delta_theta` 是一个矩阵,它的第 i 行将会被修改; - `Delta_theta(i,:)` 表示 Delta_theta 的第 i 行; - `(Delta_theta(i,:)-gb*tao)` 表示 Delta_theta 第 i 行的每个元素都减去 `gb*tao` 的值,即对矩阵 Delta_theta 的第 i 行进行减法运算; - `I13+gs` 是一个矩阵,它的每个元素都加上 `gs` 的值,即对矩阵 I13 进行加法运算; - `(Delta_theta(i,:)-gb*tao)./(I13+gs)` 表示对 Delta_theta 第 i 行的每个元素进行除法运算,除数是 `I13+gs` 的同一位置上的元素。 综合来看,这行代码的作用是对 Delta_theta 的第 i 行进行一系列的逐元素计算,并将结果保存回 Delta_theta 的第 i 行。
相关问题

帮我把这行代码用C++写出来 Delta_theta(i,:)= (Delta_theta(i,:)-gb*tao)./(I13+gs);

在 C++ 中,我们需要使用循环结构来实现矩阵的逐元素计算。具体实现方式如下: ```c++ // 假设 Delta_theta、gb、tao、I13、gs 都是 double 类型的矩阵 int i = 0; // 第 i 行需要进行逐元素计算 for (int j = 0; j < Delta_theta.cols(); j++) { // 对 Delta_theta 的第 i 行的每一列进行计算 Delta_theta(i, j) = (Delta_theta(i, j) - gb * tao(j, 0)) / (I13(i, j) + gs(i, j)); } ``` 这里使用了 Eigen 库,其中 `Delta_theta.cols()` 表示 Delta_theta 矩阵的列数,`tao(j, 0)` 表示 tao 矩阵的第 j 行第 0 列的元素,`gs(i, j)` 表示 gs 矩阵的第 i 行第 j 列的元素。

分析代码:template <typename Float> Float fresnel_conductor(Float cos_theta_i, dr::Complex<Float> eta) { // Modified from "Optics" by K.D. Moeller, University Science Books, 1988 修改自K.D.Moeller的“光学”,大学科学书籍,1988年 Float cos_theta_i_2 = cos_theta_i * cos_theta_i, sin_theta_i_2 = 1.f - cos_theta_i_2, sin_theta_i_4 = sin_theta_i_2 * sin_theta_i_2; auto eta_r = dr::real(eta), eta_i = dr::imag(eta); Float temp_1 = eta_r * eta_r - eta_i * eta_i - sin_theta_i_2, a_2_pb_2 = dr::safe_sqrt(temp_1*temp_1 + 4.f * eta_i * eta_i * eta_r * eta_r), a = dr::safe_sqrt(.5f * (a_2_pb_2 + temp_1)); Float term_1 = a_2_pb_2 + cos_theta_i_2, term_2 = 2.f * cos_theta_i * a; Float r_s = (term_1 - term_2) / (term_1 + term_2); Float term_3 = a_2_pb_2 * cos_theta_i_2 + sin_theta_i_4, term_4 = term_2 * sin_theta_i_2; Float r_p = r_s * (term_3 - term_4) / (term_3 + term_4); return 0.5f * (r_s + r_p); }

该代码实现了用于计算导体表面反射率的 Fresnel 公式。输入参数为入射角度的余弦值和一个复数 eta,代表导体的折射率和消光系数。该函数首先计算出一些中间变量,如 sin_theta_i_2,sin_theta_i_4,eta_r 和 eta_i。然后,根据 Fresnel 公式计算出反射系数 r_s 和 r_p,并返回它们的平均值。其中,r_s 和 r_p 分别代表 s-极性和 p-极性反射系数,平均值的计算方法是将它们相加并除以 2。最后,这个函数返回的就是导体表面的反射率。

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优化这段代码 function [car, time_end] = Veh_following_IDM(car, time, time_step) time_end = 0; car.a_pre = car.a; car.d(:, :) = 0; %--------------更新速度和位置--------------% for car_n = length(car.v):-1:1 car.x(car_n) = car.v(car_n) * time_step + (car.a(car_n) * time_step^2) / 2 + car.x(car_n); car.v(car_n) = max(car.a(car_n) * time_step + car.v(car_n), 0); % 约束速度项大于等于0 end %--------------计算加速度--------------% sort_x = sort(car.x); car_n_last = length(sort_x); for car_id = length(sort_x):-1:1 car_n = car_id; if car_n ~= car_n_last car_n_front = car_id + 1; % 找出前车 [a_n] = acc_calculate(car, car_n, car_n_front); car.a(car_n) = a_n; if car.f(car_id) ~= 0 % 其他的操作 end else car.a(car_n) = 0; end end if sum(car.v(:,:)) <= 0.001 && time > 0.1 time_end = time; end end %% 车辆加速度计算函数,IDM模型 function [a_n] = acc_calculate(car, car_n, car_n_front) global road_length d_max h_safe car_length v_max a_max d_safe theta kappa_i road_width time_step =0.1; delta_x = car.x(car_n_front) - car.x(car_n) - car_length; delta_y = car.y(car_n_front)- car.y(car_n) ; theta = delta_y / delta_x; if delta_x < 0 delta_x = delta_x + road_length; end v_n_plus = car.v(car_n) * cos(theta); v_n_minus = car.v(car_n) * sin(theta); delta_v = v_n_plus - car.v(car_n_front)* cos(theta); term1 = 1 - (v_n_plus / v_max)^4; term2 = (((d_safe + v_n_plus * kappa_i * h_safe) + (v_n_plus * delta_v) / (2 * sqrt(a_max*d_max))) / (delta_x - car_length))^2; term3 =delta_y / road_width; term4 = (2 * (v_n_minus *time_step+ delta_y)) / (time_step^2); a_n = a_max * (term1 - term2) + term3 *term4; end

clear all; clc; du = pi/180; L1(1) = Link('theta', 90*du+0.02, 'a', 0+0.001, 'alpha', 0+0.003, 'qlim', [180, 365], 'modified'); L1(2) = Link('d', 0+0.001, 'a', 185+0.0079, 'alpha', 0+0.001, 'qlim', [3*du, 63*du], 'modified'); L1(3) = Link('d', 90+0.005, 'a', 0+0.005, 'alpha', pi/2+0.005, 'qlim', [60*du, 120*du], 'modified'); L1(4) = Link('theta', 0, 'a', 120+0.12, 'alpha', pi/2, 'qlim', [230, 326], 'modified'); L1(3).theta = L1(3).theta + 0.023; L1(4).theta = L1(4).theta + 0.08; Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [0+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 90+0.005, 0+0.005, 0]; theta = [90*du+0.02, 0, L1(3).theta, L1(4).theta]; beta = zeros(1, 4); T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)+beta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)+beta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)+beta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)+beta(4)); T = T1*T2*T3*T4; delta_T = diff(T, a)*delta_a; delta_T = diff(T, alpha)*delta_alpha; delta_T = diff(T, d)*delta_d; delta_T = diff(T, theta)*delta_theta; delta_T = diff(T, beta)*delta_beta; delta_a = 0.001; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, a(i))*delta_a; end delta_alpha = 0.003; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, alpha(i))*delta_alpha; end delta_d = 0.005; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, d(i))*delta_d; end delta_theta = 0.02*du; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, theta(i))*delta_theta; end delta_beta = 0.0; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, beta(i))*delta_beta; end q = [90*du, 0, L1(3).theta, L1(4).theta]; T = Needle.fkine(q); pos = T(1:3, 4) euler = tr2eul(T, 'ZYX')/du delta_pos = delta_T(1:3, 4) delta_euler = tr2eul(delta_T, 'ZYX')/du这段代码运行不出来显示T超出数组元素

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