t265有内置函数直接计算欧拉角吗

是的，Intel RealSense SDK提供了一个方便的函数可以直接计算T265相机的欧拉角。以下是使用该函数计算欧拉角的示例代码：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <iostream>

int main()
{
    // 创建RealSense管道
    rs2::pipeline pipe;
    rs2::config cfg;
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF);

    // 启动管道
    pipe.start(cfg);

    while (true)
    {
        // 等待新的帧
        rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames();

        // 获取位姿数据
        rs2_pose pose = data.get_pose_frame().get_pose_data();

        // 获取欧拉角
        rs2_vector euler_angles = pose.rotation.get_euler_angles();

        // 输出欧拉角
        double roll = euler_angles.x;
        double pitch = euler_angles.y;
        double yaw = euler_angles.z;

        std::cout << "Roll: " << roll << std::endl;
        std::cout << "Pitch: " << pitch << std::endl;
        std::cout << "Yaw: " << yaw << std::endl;
    }

    return 0;
}

这段代码使用Intel RealSense SDK获取T265相机的位姿数据，并使用`get_euler_angles()`函数直接计算欧拉角。你可以将这段代码保存为.cpp文件，使用C++编译器进行编译和运行。请确保已经安装了RealSense SDK和相关的依赖库。