coverage_path_planner如何使用
时间: 2023-05-31 10:01:32 浏览: 124
coverage_path_planner是一个路径规划器,用于规划机器人进行覆盖任务时的路径。
使用步骤如下:
1. 安装ROS(Robot Operating System)和Gazebo仿真环境。
2. 安装coverage_path_planner软件包。可以通过以下命令安装:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-coverage-path-planner
```
其中,<distro>是ROS版本,如kinetic、melodic等。
3. 配置机器人模型和环境地图。
4. 启动Gazebo仿真环境和机器人模型。
5. 启动路径规划器节点。可以通过以下命令启动:
```
roslaunch coverage_path_planner coverage_path_planner.launch
```
6. 在RViz中查看路径规划结果。可以通过以下命令启动RViz:
```
roslaunch coverage_path_planner coverage_path_planner_rviz.launch
```
在RViz中,选择“2D Nav Goal”工具,点击地图中的起点和终点,即可看到路径规划结果。
需要注意的是,配置机器人模型和环境地图是使用coverage_path_planner的前提,这部分内容需要根据具体的应用场景进行配置。