直接给出Faster RCNN 的 PyTorch 实现的代码，并给出注释

好的，以下是 Faster RCNN 的 PyTorch 实现的代码及注释：

import torch
import torch.nn as nn
import torchvision.models as models
import torchvision.ops as ops

class FasterRCNN(nn.Module):
    def __init__(self, num_classes=21):
        super(FasterRCNN, self).__init__()
        # 加载预训练的 ResNet-50 模型
        self.backbone = models.resnet50(pretrained=True)
        # 将 ResNet-50 模型的最后一层卷积层替换为3x3卷积层
        self.backbone.layer4[2] = nn.Conv2d(2048, 512, kernel_size=3, stride=1, padding=1)
        # RPN网络
        self.rpn_anchor_generator = ops.MultiScaleAnchorGenerator(sizes=((32, 64, 128, 256, 512),),
                                                                   aspect_ratios=((0.5, 1.0, 2.0),))
        self.rpn_head = ops.RPNHead(in_channels=512, feat_channels=512, anchor_generator=self.rpn_anchor_generator)
        self.rpn_box_coder = ops.BoxCoder(weights=(1.0, 1.0, 1.0, 1.0))
        # Fast R-CNN网络
        self.roi_align = ops.RoIAlign(output_size=(7, 7), spatial_scale=1.0 / 16.0, sampling_ratio=-1)
        self.head = nn.Sequential(
            nn.Linear(7 * 7 * 512, 4096),
            nn.ReLU(inplace=True),
            nn.Linear(4096, 4096),
            nn.ReLU(inplace=True))
        self.cls_score = nn.Linear(4096, num_classes)
        self.bbox_pred = nn.Linear(4096, num_classes * 4)

    def forward(self, x, gt_boxes=None, gt_labels=None):
        features = self.backbone(x)
        rpn_cls_scores, rpn_bbox_preds = self.rpn_head(features)
        if self.training:
            gt_boxes = gt_boxes.float()
            gt_labels = gt_labels.long()
            rpn_targets = ops.RPNTargets(self.rpn_anchor_generator, gt_boxes, gt_labels, features.shape[2:])
            rpn_cls_loss, rpn_bbox_loss = ops.rpn_loss(rpn_cls_scores, rpn_bbox_preds, rpn_targets)
            rpn_loss = rpn_cls_loss + rpn_bbox_loss
            rpn_rois = ops.generate_proposals(rpn_cls_scores, rpn_bbox_preds, self.rpn_anchor_generator)
            rois, roi_indices = ops.box_roi_pool(features, rpn_rois, output_size=(7, 7), spatial_scale=1.0 / 16.0)
            cls_score, bbox_pred = self.head(rois.view(rois.size(0), -1)), self.bbox_pred(rois.view(rois.size(0), -1))
            cls_score, bbox_pred = cls_score.mean(0, keepdim=True), bbox_pred.mean(0, keepdim=True)
            cls_loss, bbox_loss = ops.fast_rcnn_loss(cls_score, bbox_pred, roi_indices, gt_boxes, gt_labels)
            fast_rcnn_loss = cls_loss + bbox_loss
            return rpn_loss, fast_rcnn_loss
        else:
            rpn_rois = ops.generate_proposals(rpn_cls_scores, rpn_bbox_preds, self.rpn_anchor_generator)
            rois, roi_indices = ops.box_roi_pool(features, rpn_rois, output_size=(7, 7), spatial_scale=1.0 / 16.0)
            cls_score, bbox_pred = self.head(rois.view(rois.size(0), -1)), self.bbox_pred(rois.view(rois.size(0), -1))
            cls_score, bbox_pred = cls_score.mean(0, keepdim=True), bbox_pred.mean(0, keepdim=True)
            return cls_score, bbox_pred

这是一个比较基础的 Faster RCNN 实现，使用了预训练的 ResNet-50 模型作为特征提取器，然后通过 RPN 网络生成候选框，最后通过 Fast R-CNN 网络对候选框进行分类和回归。

在 `__init__` 函数中，我们首先加载预训练的 ResNet-50 模型，并将其最后一层卷积层替换为3x3卷积层。然后定义了 RPN 网络和 Fast R-CNN 网络。在 RPN 网络中，我们使用了 `MultiScaleAnchorGenerator` 作为 anchor 生成器，`RPNHead` 作为 RPN 网络的头部，`BoxCoder` 用来对 RPN 网络生成的 bbox 进行编码。在 Fast R-CNN 网络中，我们使用了 `RoIAlign` 作为 RoI pooling 层，`Sequential` 定义了 Fast R-CNN 网络的全连接层，最后使用 `Linear` 分别对分类和回归结果进行输出。

在 `forward` 函数中，我们首先将输入的图像通过 ResNet-50 模型得到特征，然后通过 RPN 网络生成候选框。如果是训练模式，我们需要计算 RPN 网络的 loss 和 Fast R-CNN 网络的 loss，然后返回总的 loss。如果是推理模式，我们只需要将候选框输入 Fast R-CNN 网络，然后返回分类和回归结果。在计算 loss 和输出结果时，我们都是先使用 `generate_proposals` 对 RPN 网络生成的 bbox 进行进一步筛选，然后使用 `box_roi_pool` 对候选框进行 RoI pooling，最后将 RoI pooling 的结果输入 Fast R-CNN 网络。