Stripe Triangulation”模块对条纹图像进行三角测量原理

“Stripe Triangulation”模块是LabVIEW中3D重建工具包中的一个模块，用于将条纹图像转换为三维坐标点云。其原理基于三角剖分（Triangulation）和三角形相似性（Triangle Similarity）。

具体来说，假设我们有一张条纹图像，其中每个像素点的深度值已经被计算出来。我们可以将条纹图像看作一个三角网格，每个三角形的三个顶点对应于图像中的三个像素点。然后，我们可以通过三角剖分算法自动将网格细分成更小的三角形，以便更精确地重建场景。

对于每个三角形，我们可以通过三角形相似性原理计算出其对应的三维坐标。具体来说，我们可以利用相机的内参矩阵和畸变参数将每个像素点的坐标转换为相机坐标系中的坐标，然后再利用条纹传感器的位置姿态信息将相机坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的坐标。对于每个三角形，我们可以利用其中的两个像素点的深度值和它们在相机坐标系中的坐标，以及第三个点的像素坐标，来计算出第三个点在相机坐标系中的坐标。然后，我们就可以将其转换为世界坐标系中的坐标，得到三维坐标点云。

需要注意的是，在进行三角剖分之前，需要对条纹图像进行预处理，以去除噪声和平滑图像。此外，对于大规模的三维重建任务，需要考虑效率和精度之间的平衡。