如何使用python实现呢

使用Python可以方便地实现机械臂小车的位置控制和停止功能。以下是一个简单的代码示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO引脚
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT)

# 初始化PWM控制器
pwm = GPIO.PWM(11, 50)
pwm.start(0)

# 设置目标位置和误差容限
target_pos = 90
error_tol = 5

# 定义PID控制参数
kp = 0.5
ki = 0.1
kd = 0.05

# 初始化误差和偏差
error = 0
last_error = 0
integral = 0

# 控制机械臂小车运动
while True:
    # 获取当前位置
    current_pos = # 获取当前位置的代码
    
    # 计算误差和偏差
    error = target_pos - current_pos
    integral += error
    derivative = error - last_error
    last_error = error
    
    # 计算控制量
    control = kp * error + ki * integral + kd * derivative
    
    # 控制机械臂小车运动
    if abs(error) <= error_tol:
        # 停止运动
        pwm.ChangeDutyCycle(0)
        break
    elif error > 0:
        # 向目标位置移动
        pwm.ChangeDutyCycle(control)
    else:
        # 向目标位置移动
        pwm.ChangeDutyCycle(-control)
        
    # 控制周期暂停一段时间
    time.sleep(0.1)

# 停止PWM控制器
pwm.stop()

# 清除GPIO引脚
GPIO.cleanup()

以上代码实现了一个简单的PID控制器，可以控制机械臂小车移动到目标位置，并在正确的位置前停止运动。其中，需要根据具体硬件和传感器的情况，适当修改代码中的GPIO引脚、PWM控制器、目标位置和误差容限等参数。