diff_drive_controller 的输入端口是哪些

diff_drive_controller 的输入端口通常包括以下几个：

1. `cmd_vel`：这是一个 geometry_msgs/Twist 类型的输入，用于接收控制器的速度命令。其中包含线速度（linear）和角速度（angular）的信息。

2. `odom`：这是一个 nav_msgs/Odometry 类型的输入，提供了底盘的当前位置和姿态信息。

3. `wheel_left_joint_state` 和 `wheel_right_joint_state`：这是两个 sensor_msgs/JointState 类型的输入，分别提供了左右轮的关节状态信息，包括关节角度、速度和加速度等。

4. 其他额外的传感器输入，例如激光雷达数据或者视觉传感器等，可以根据具体应用场景而定。

这些输入端口可以通过 ROS（Robot Operating System）的话题（topic）进行数据传输。不同的 diff_drive_controller 实现可能会有略微不同的输入端口配置，具体还需要根据使用的控制器来确定。