Fait = 2*pi*(1-cos(w*t)); %航向角 2*pi*sin(w*t) x = R*cos(Fait); %机器人全局运动坐标 y = R*sin(Fait); z = depth*ones(1,point_num);
时间: 2023-11-14 21:49:54 浏览: 66
这段代码是用来计算机器人在全局坐标系下的位置坐标,其中:
- `Fait` 是航向角,表示机器人当前朝向相对于初始朝向的偏转角度。
- `x`、`y`、`z` 分别是机器人在全局坐标系下的 x、y、z 坐标。
- `R` 是机器人绕圆形轨迹运动的半径。
- `depth` 是机器人运动的深度。
- `w` 是机器人运动的角速度。
- `point_num` 是采样点数量。
其中,`Fait` 的计算公式为 $2\pi(1-\cos(wt))$,表示机器人在绕圆运动中的航向角度;同时根据圆的参数方程,可以得到机器人在全局坐标系下的位置坐标。
阅读全文