用C语言写一段pid闭环控制函数

以下是使用C语言编写的一个简单的pid闭环控制函数：

#include <stdio.h>

double pid_control(double setpoint, double input, double kp, double ki, double kd, double dt, double output_min, double output_max)
{
    static double error_sum = 0.0;
    static double last_error = 0.0;
    double error = setpoint - input;
    
    error_sum += error * dt;
    double d_error = (error - last_error) / dt;
    last_error = error;
    
    double output = kp * error + ki * error_sum + kd * d_error;
    
    if (output > output_max) {
        output = output_max;
    } else if (output < output_min) {
        output = output_min;
    }
    
    return output;
}

int main()
{
    double setpoint = 25.0;
    double input = 20.0;
    double kp = 1.0;
    double ki = 0.1;
    double kd = 0.2;
    double dt = 1.0;
    double output_min = 0.0;
    double output_max = 100.0;
    
    double output = pid_control(setpoint, input, kp, ki, kd, dt, output_min, output_max);
    
    printf("Output: %f", output);
    
    return 0;
}

这个函数使用pid算法来计算输出值，根据给定的设定值(setpoint)和当前值(input)，计算误差(error)，累积误差(error_sum)，差分误差(d_error)和输出值(output)。kp，ki和kd是pid控制器的参数，dt是采样时间，output_min和output_max是输出值的上下限。输出值被限制在输出范围内。