巡检机器人西门子S7-1200控制两台步进电机

以下是巡检机器人使用S7-1200 PLC控制两台步进电机的梯形图，同时附上了电机的接线图。


步进电机接线图如下：


巡检机器人需要实现双向移动，因此需要使用4相步进电机，同时需要使用逆变器实现正反转。此外，为了保证电机运行稳定，需要使用电容器进行滤波。具体的接线方法可以参考电机的说明书。

在程序中，需要控制电机的运行速度和方向，可以使用PWM技术实现电机转速的控制，同时根据巡检机器人的运动方向控制电机的正反转。