py-trees 的使用案例

py-trees 是一个用于构建行为树的 Python 库，以下是一个使用案例：

假设我们正在构建一个机器人，如果机器人检测到前方有障碍物，它需要停下来，否则机器人会一直前进。我们可以使用行为树来实现这个过程。

首先，我们需要定义一个行为树。在 py-trees 中，我们使用 `py_trees.composites.Selector` 和 `py_trees.composites.Sequence` 来创建行为树。Selector 表示如果一个子行为失败，它将尝试其它子行为，而 Sequence 表示必须按照一定的顺序执行子行为。

import py_trees

def create_behavior_tree():
    # 创建 Selector，表示如果一个子行为失败，它将尝试其它子行为
    root = py_trees.composites.Selector(name="Robot Behavior")

    # 创建 Sequence，表示必须按照一定的顺序执行子行为
    sequence = py_trees.composites.Sequence(name="Move Forward")
    root.add_child(sequence)

    # 检测前方是否有障碍物
    check_obstacle = py_trees.behaviours.CheckBlackboardVariable(
        name="Check Obstacle",
        variable_name="obstacle_detected",
        expected_value=False,
        comparison_operator="=="
    )
    sequence.add_child(check_obstacle)

    # 前进
    move_forward = py_trees.behaviours.RobotMoveForward(
        name="Move Forward"
    )
    sequence.add_child(move_forward)

    # 停止
    stop = py_trees.behaviours.RobotStop(
        name="Stop"
    )
    root.add_child(stop)

    return root

上面的代码定义了一个行为树，其中 `CheckBlackboardVariable` 和 `RobotMoveForward` 是自定义的行为，用于检测前方是否有障碍物和机器人前进。`CheckBlackboardVariable` 从黑板变量中读取值，如果检测到障碍物，黑板变量将被设置为 True。`RobotMoveForward` 和 `RobotStop` 是机器人的两个行为。

接下来，我们需要将行为树实例化，并运行它。

if __name__ == '__main__':
    # 创建行为树
    behavior_tree = create_behavior_tree()

    # 创建黑板
    blackboard = py_trees.blackboard.Client(name="Robot")
    blackboard.obstacle_detected = False

    # 运行行为树
    py_trees.display.render_dot_tree(behavior_tree)
    py_trees.logging.level = py_trees.logging.Level.DEBUG
    py_trees.setup_logging()
    behavior_tree.tick_tock(
        sleep_ms=50,
        number_of_iterations=py_trees.common.Duration.INFINITE
    )

在上面的代码中，我们首先实例化了行为树，然后创建了一个黑板，并将 `obstacle_detected` 设置为 False。然后我们运行行为树，使用 `py_trees.display.render_dot_tree` 可视化行为树。

当我们运行代码时，机器人将一直前进，直到检测到障碍物，然后机器人将停下来。