已知我有一张pgm格式图片，如何在rviz中用该图片做出地图

您可以使用ROS中的map_server包将pgm格式的图片转换为ROS中使用的地图格式，然后在rviz中加载该地图进行可视化。

以下是具体的步骤：

1. 安装map_server包：

   sudo apt-get install ros-<distro>-map-server

2. 将pgm格式的图片放置在ROS工作空间中的map文件夹下。

3. 在终端中运行以下命令将pgm图片转换为地图格式：

   rosrun map_server map_saver -f <map_name>

其中，`<map_name>`为地图的名称，可以自定义。

4. 在rviz中加载地图：

- 启动ROS：

     roscore

- 打开rviz：

     rosrun rviz rviz

- 在rviz中添加地图：

1. 点击左侧面板中的“Add”按钮，选择“By Topic”。
2. 在“Topic”中选择“map”，然后点击“OK”。
3. 在地图显示区域中应该能看到加载的地图了。

5. 现在您应该能在rviz中看到加载的地图了。您可以使用rviz中的工具对地图进行缩放、平移和旋转等操作，也可以添加其他的可视化元素进行进一步的分析。

希望这些步骤对您有所帮助！