stm32f407驱动步进电机代码

下面是一个使用STM32F407驱动步进电机的示例代码，代码使用了Arduino风格的编程方式，可以根据具体的硬件连接和步进电机规格进行修改：

// 引入必要的库
#include <SPI.h>

// 定义步进电机的引脚
#define DIR_PIN 2
#define STEP_PIN 3
#define ENABLE_PIN 4
#define CS_PIN 10

// 定义步进电机的参数
#define STEPS_PER_REV 200
#define MAX_SPEED 1000 // 脉冲数/秒
#define ACCEL 100 // 脉冲数/秒²

// 初始化SPI接口
SPISettings spiSettings(1000000, MSBFIRST, SPI_MODE0);

// 初始化步进电机的状态
int currentPos = 0;
int targetPos = 0;
int currentSpeed = 0;
int targetSpeed = 0;

// 初始化步进电机的控制器
void setup() {
  // 初始化引脚
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
  pinMode(CS_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);
  
  // 初始化SPI接口
  SPI.begin();
  SPI.beginTransaction(spiSettings);
  
  // 设置驱动芯片的分辨率
  writeRegister(0x1e, 0x07);
}

// 主循环
void loop() {
  // 计算步进电机的速度和位置
  int distance = targetPos - currentPos;
  int sign = (distance > 0) ? 1 : -1;
  int accel = sign * ACCEL;
  targetSpeed = min(abs(distance), sqrt(2 * accel * abs(distance)));
  if (targetSpeed > MAX_SPEED) targetSpeed = MAX_SPEED;
  if (targetSpeed < 1) targetSpeed = 0;
  if (currentSpeed != targetSpeed) {
    currentSpeed += sign * ACCEL;
    if (currentSpeed > targetSpeed) currentSpeed = targetSpeed;
    if (currentSpeed < 0) currentSpeed = 0;
  }
  currentPos += sign * currentSpeed;
  
  // 控制步进电机的运动
  digitalWrite(DIR_PIN, (distance > 0) ? HIGH : LOW);
  if (currentSpeed > 0) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
  
  // 更新步进电机的状态
  if (currentSpeed == 0 && targetSpeed == 0 && currentPos == targetPos) {
    digitalWrite(ENABLE_PIN, HIGH);
  } else {
    digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);
  }
  
  // 等待一段时间
  delay(1);
}

// 写寄存器
void writeRegister(byte address, byte value) {
  digitalWrite(CS_PIN, LOW);
  SPI.transfer(address);
  SPI.transfer(value);
  digitalWrite(CS_PIN, HIGH);
}

这个代码实现了一个简单的步进电机控制器，包括初始化引脚、SPI接口和驱动芯片的分辨率，以及计算步进电机的速度和位置，控制步进电机的运动，更新步进电机的状态等功能。可以根据具体的步进电机规格和硬件连接进行修改和优化。