int index = 0; for (auto singleImage: images) { //cout << index << endl; if (singleImage.empty()) { cout << "no image" << endl; this->cameras[index].image = cv::Mat::zeros(1080, 1000, CV_8UC3); //设置为全绿，以方便识别是否未加载图像 this->cameras[index].image.setTo(cv::Scalar(0, 255, 0)); } else { // cout << "has image" << endl; // cout << "image size: " << singleImage.cols << endl; this->cameras[index].image = singleImage; } if(0 == flag){ this->cameras[index].load_extrinsic_parameters(); this->cameras[index].calculate_perspective_map(); } //cout << index << endl; index++; }

这段代码循环遍历了一个名为`images`的容器，该容器中存储了多张图像。对于每一张图像，如果其为空，则将当前相机的图像设置为一个大小为`1080 x 1000`、数据类型为`CV_8UC3`的全绿色矩阵，否则将当前相机的图像设置为该图像。接着，如果`flag`为0，则加载当前相机的外参参数，并计算透视畸变矫正的映射表。最后，将相机索引`index`加1，继续遍历下一张图像。