if ~islogical(map) error('MAP must be logical') end if ~isa(costs, 'double') error('COSTS must be double') end % Avoid div by zero costs(costs == 0) = eps; % Normalize such that smallest cost is 1. costs = costs / min(costs(:)); % default return - empty for failure case final = []; mapSize = size(map); mapNumEl = numel(mapSize); % Initialize the open set, with START openSet = false(mapSize); openSet(start) = true; % Initialize closed set. Closed set consists of visited locations on % the map closedSet = false(mapSize); cameFrom = zeros(1, mapNumEl); gScore = inf(mapSize); gScore(start) = 0; % Linear index -> row, col subscripts for the goal [gr, gc] = ind2sub(mapSize, goal); fScore = inf(mapSize); fScore(start) = compute_cost(mapSize, start, gr, gc); S2 = sqrt(2);

这段代码是一个 A* 算法的实现，用于在二维逻辑地图上找到从起点到终点的最短路径。其中，map 表示逻辑地图，costs 表示移动到每个位置所需的代价，start 表示起点，goal 表示终点。该算法使用 openSet 和 closedSet 两个集合来记录搜索过程中的开放节点和关闭节点。在搜索过程中，根据当前节点的代价和预期代价，选择下一个要扩展的节点，直至找到终点或无法继续扩展为止。

相关问题

if ~islogical(map) error('MAP must be logical') end if ~isa(costs, 'double') error('COSTS must be double') end

这段代码主要是对输入参数进行类型检查和错误处理。首先，判断变量 `map` 是否为逻辑型（即只包含 true 和 false 两个值），如果不是则抛出异常并提示 `'MAP must be logical'`。接着，判断变量 `costs` 是否为双精度型，如果不是则抛出异常并提示 `'COSTS must be double'`。这样做可以保证输入参数的正确性，避免后续的计算出现错误。

if ~islogical(map) error('MAP must be logical') % 地图是否为逻辑型数组 end if ~isa(costs, 'double') error('COSTS must be double') end % costs是否为双精度浮点 costs(costs == 0) = eps; % 数组costs中值为0的元素替换为最小非负数 eps为内置函数 用于返回浮点数的机器精度 costs = costs / min(costs(:)); %数组costs中的每一个值除以最小的costs，保证最小值为1 final = [];

这段代码是用于路径规划的，其中包含了一些数据查和处理的步骤主要实现的是将地图中的障碍物和可行走区域通过最小代价路径连接起来。具体来说，代码中的map是一个逻辑型数组，用来表示地图中的障碍物和可行走区域；costs是一个双精度浮点型数组，表示从起点到每个点的代价，其中代价为0的点表示障碍物，无法通过。在处理过程中，代码会将costs中代价为0的点替换成最小非负数，然后将整个costs数组中的元素都除以最小的代价，以保证最小代价为1。最后，代码会返回一个final数组，用于记录最终的路径。