FastGICP怎么配置到c++程序中

要将FastGICP配置到C程序中，需要进行以下步骤：

1. 下载FastGICP的源代码，并在C程序中添加相关的头文件和库文件。

2. 在程序中定义FastGICP的参数，如最大迭代次数、匹配阈值、点云采样率等。

3. 创建一个FastGICP对象，并将需要匹配的两个点云传入其中。

4. 调用FastGICP的匹配函数，得到匹配后的位姿变换矩阵。

5. 将位姿变换矩阵应用到需要变换的点云中，得到变换后的点云。

下面是一个简单的示例代码：

#include <fast_gicp/gicp/fast_gicp.h>

// 定义FastGICP参数
fast_gicp::FastGICP::Config config;
config.max_num_iterations = 100;
config.max_correspondence_distance = 1.0;
config.epsilon = 0.001;
config.sampling_rate = 0.2;

// 创建FastGICP对象
fast_gicp::FastGICP fast_gicp(config);

// 创建两个点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// 加载点云数据

// 将两个点云传入FastGICP对象中
fast_gicp.setInputSource(cloud1);
fast_gicp.setInputTarget(cloud2);

// 调用匹配函数，得到位姿变换矩阵
Eigen::Matrix4f transform = fast_gicp.getFinalTransformation();

// 将变换矩阵应用到点云中
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::transformPointCloud(*cloud1, *transformed_cloud, transform);