ros话题通讯主机发布频率较高，从机怎么设置接收频率与主机保持一致

在ROS中，从机可以通过修改订阅话题的队列长度和消息回调函数的执行频率来控制接收频率，以保持与主机一致。具体而言，可以通过以下两种方式进行设置：

1. 修改订阅话题的队列长度

在ROS中，订阅话题的消息会被存储在一个队列中，从而实现异步通信。如果从机处理消息的速度跟不上主机的发布频率，队列会不断增长，最终导致内存溢出。因此，可以通过修改订阅话题的队列长度来控制从机接收消息的速度，从而保持与主机一致。具体而言，可以在订阅话题时设置队列长度参数，如下所示：

rospy.Subscriber('topic_name', msg_type, callback_func, queue_size=1)

其中，queue_size参数表示队列的长度，可以根据需要进行调整。例如，设置为1表示只保留最新的消息，设置为0表示不存储任何消息，只有当前的消息会被处理。

2. 修改消息回调函数的执行频率

除了修改队列长度，还可以通过修改消息回调函数的执行频率来控制从机接收消息的速度。在ROS中，可以使用rospy.Rate类来设置回调函数的执行频率，如下所示：

def callback_func(msg):
    # do something
    rate = rospy.Rate(10) # 10Hz
    rate.sleep()

其中，rospy.Rate(10)表示设置回调函数的执行频率为10Hz，rate.sleep()表示等待一定时间，以保持回调函数的执行频率。可以根据需要进行调整，从而保持与主机一致的接收频率。