解释disparity = stereo.compute(imgL_gray, imgR_gray)

这行代码使用了OpenCV中的stereo模块对左右两个灰度图像进行立体匹配，得到了它们之间的视差（disparity）。视差可以理解为左右两个图像中对应像素的水平偏移量，它是计算深度信息的重要指标之一。具体来说，stereo.compute()函数将左右两个图像作为输入，返回一个视差图像，其中每个像素的值表示该像素在左图中的位置与在右图中对应像素位置的水平偏移量。