编写单片机控制伺服电机寄存器版本

本人作为AI语言模型并不能直接编写单片机代码，但是可以提供一些伺服电机控制的思路和一些常用的寄存器配置方法，供您参考。

1. 控制寄存器的配置

伺服电机的控制寄存器通常包括运行模式、转向、启动和停止等参数。下面是一个基本的控制寄存器配置方法：

#define CONTROL_REG_ADDR 0x01 // 控制寄存器地址
#define RUN_MODE 0x01        // 运行模式，1为位置模式，0为速度模式
#define RUN_DIR 0x01         // 运行方向，1为正向，0为反向
#define START 0x01           // 启动伺服电机，1为启动，0为停止

void servo_motor_init()
{
   // 初始化控制寄存器
   uint8_t control_reg = 0x00;
   control_reg |= RUN_MODE << 0; // 设置运行模式
   control_reg |= RUN_DIR << 1;  // 设置运行方向
   control_reg |= START << 2;    // 启动伺服电机
   write_register(CONTROL_REG_ADDR, control_reg); // 写入控制寄存器
}

2. PWM寄存器的配置

PWM信号用于控制伺服电机的速度和位置。下面是一个简单的PWM寄存器配置方法：

#define PWM_REG_ADDR 0x02 // PWM寄存器地址
#define PWM_FREQ 1000     // PWM信号频率，单位Hz
#define DUTY_CYCLE 50     // PWM信号占空比，单位%

void pwm_init()
{
   // 初始化PWM寄存器
   uint16_t pwm_reg = 0x0000;
   uint16_t pwm_period = (uint16_t)(SystemCoreClock / PWM_FREQ);
   uint16_t pwm_pulse_width = (uint16_t)(pwm_period * DUTY_CYCLE / 100);

   pwm_reg |= pwm_period << 0;              // 设置PWM周期
   pwm_reg |= pwm_pulse_width << 16;        // 设置PWM脉宽
   write_register(PWM_REG_ADDR, pwm_reg);   // 写入PWM寄存器
}

3. 定时器寄存器的配置

定时器用于产生定时中断，可以通过定时器中断来实现伺服电机的精确控制。下面是一个定时器寄存器配置方法：

#define TIMER_REG_ADDR 0x03 // 定时器寄存器地址
#define TIMER_FREQ 1000     // 定时器频率，单位Hz

void timer_init()
{
   // 初始化定时器寄存器
   uint16_t timer_reg = 0x0000;
   uint16_t timer_period = (uint16_t)(SystemCoreClock / TIMER_FREQ);

   timer_reg |= timer_period << 0;           // 设置定时器周期
   write_register(TIMER_REG_ADDR, timer_reg); // 写入定时器寄存器

   // 开启定时器中断
   NVIC_EnableIRQ(TIMER_IRQn);
}

4. ADC寄存器的配置

ADC用于采集伺服电机的反馈信号，以便控制器可以根据反馈信息来调整输出PWM信号。下面是一个ADC寄存器配置方法：

#define ADC_REG_ADDR 0x04 // ADC寄存器地址
#define ADC_CHANNEL 0     // ADC采集通道

void adc_init()
{
   // 初始化ADC寄存器
   uint16_t adc_reg = 0x0000;
   adc_reg |= ADC_CHANNEL << 0;             // 设置ADC采集通道
   write_register(ADC_REG_ADDR, adc_reg);   // 写入ADC寄存器

   // 开启ADC中断
   NVIC_EnableIRQ(ADC_IRQn);
}

以上是一些基本的寄存器配置方法，您可以根据自己的需求进行具体的配置和编写。需要注意的是，寄存器编程需要对单片机的硬件和软件有一定的了解，建议在进行之前先进行相关的学习和实践。