目前已知摄像头的三维坐标和三维朝向，已知摄像头画面宽高，某一物体在该画面中的位置坐标，以及该物体中心距离摄像头的距离，求该物体在现实世界中的坐标，用c++实现，使用小孔成像原理，直接上代码

求解这个问题的过程可以分为以下步骤：

1. 将摄像机坐标系下的物体坐标转换为图像坐标系下的坐标，图像坐标系下的坐标是以图像左上角为原点，x轴向右，y轴向下的二维平面坐标。

2. 将图像坐标系下的坐标转换为归一化平面坐标，归一化平面坐标是将坐标缩放到[-1,1]的范围内的坐标，具体方法是将坐标除以图像宽度和高度的一半。

3. 利用小孔成像原理求解摄像机方程，即将归一化平面坐标和视线方向求解出物体在摄像机坐标系下的坐标。

4. 将摄像机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标。

下面是一个参考的C代码实现：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 结构体，表示三维向量
typedef struct {
    double x, y, z;
} Vector3;

// 结构体，表示四元数
typedef struct {
    double w, x, y, z;
} Quaternion;

// 结构体，表示四元数旋转矩阵
typedef struct {
    double m[3][3];
} Matrix3x3;

// 将四元数转换为旋转矩阵
void quat_to_rot_matrix(Quaternion q, Matrix3x3* m)