c++代码怎么实现ros功能包中写一个只调用一次的定时器

在ROS中，可以使用`ros::Timer`类来实现定时器功能。`ros::Timer`类可以在ROS节点中创建定时器，并在指定的时间间隔内周期性地调用回调函数。如果只需要在ROS节点中创建一个只调用一次的定时器，可以通过以下方式来实现：

#include <ros/ros.h>

void myCallback(const ros::TimerEvent& event)
{
    // 在这里编写定时器回调函数的具体实现
    // ...

    // 打印一条消息，表示定时器已经被触发
    ROS_INFO("Timer triggered!");
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_timer_node"); // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个只调用一次的定时器，定时器的回调函数为myCallback，定时器的时间间隔为5秒
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(5.0), myCallback, true);

    // 等待定时器触发
    ros::spin();

    return 0;
}

在上述代码中，首先通过`ros::init()`函数初始化ROS节点，然后创建一个`ros::NodeHandle`对象。接着，通过`nh.createTimer()`函数创建一个只调用一次的定时器，指定定时器的时间间隔为5秒，并将定时器的回调函数设置为`myCallback`。最后，通过调用`ros::spin()`函数等待定时器触发，并在定时器被触发后执行相应的操作。

需要注意的是，在`nh.createTimer()`函数中，第三个参数设置为`true`表示只调用一次的定时器，设置为`false`则表示周期性的定时器。