C语言按照EtherCAT协议，扫描多个伺服电机,切换到运行状态，执行csp周期位置运行程序。MACRAM收发略，不用EtherCAT库。用到的ethercat帧需要完整写出构建和解析ethercat帧的代码

首先，需要了解EtherCAT协议的帧结构。EtherCAT协议的帧分为两种类型：数据帧和控制帧。数据帧用于传输实时数据，控制帧用于实现EtherCAT协议功能。

一个完整的EtherCAT数据帧包含以下部分：

- EtherCAT头部（EtherCAT Header）：包含一些与帧有关的信息，例如帧类型、目标地址、源地址等。
- EtherCAT数据（EtherCAT Data）：包含需要传输的数据，长度可变。
- Ethernet尾部（Ethernet Footer）：包含校验和等信息。

下面是构建EtherCAT数据帧的示例代码：

typedef struct {
    // EtherCAT头部
    uint16_t header;
    uint16_t length;
    uint16_t address;
    uint16_t command;
    uint8_t  data[ETHERNET_MAX_DATA];
    // Ethernet尾部
    uint32_t checksum;
} EtherCATFrame;

// 构建EtherCAT数据帧
void buildEtherCATFrame(EtherCATFrame *frame, uint16_t length, uint16_t address, uint16_t command, uint8_t *data) {
    // 设置EtherCAT头部
    frame->header = 0x88a4;
    frame->length = length + 2;
    frame->address = address;
    frame->command = command;
    memcpy(frame->data, data, length);
    // 计算并设置Ethernet尾部
    frame->checksum = calculateEthernetChecksum(frame, frame->length + 2);
}

// 计算Ethernet尾部校验和
uint32_t calculateEthernetChecksum(EtherCATFrame *frame, uint16_t length) {
    uint32_t checksum = 0;
    uint16_t *data = (uint16_t *)frame;
    for (int i = 0; i < length / 2; i++) {
        checksum += data[i];
    }
    checksum = (checksum >> 16) + (checksum & 0xffff);
    checksum += (checksum >> 16);
    return ~checksum;
}

上述代码中，`buildEtherCATFrame`函数用于构建EtherCAT数据帧，其中需要传入帧长度、目标地址、命令以及数据。函数内部会设置EtherCAT头部和Ethernet尾部，并计算校验和。`calculateEthernetChecksum`函数用于计算Ethernet尾部校验和，采用了简单的加法校验算法。

下面是解析EtherCAT数据帧的示例代码：

// 解析EtherCAT数据帧
void parseEtherCATFrame(EtherCATFrame *frame) {
    // 检查EtherCAT头部
    if (frame->header != 0x88a4) {
        return;
    }
    uint16_t length = frame->length - 2;
    uint16_t address = frame->address;
    uint16_t command = frame->command;
    uint8_t *data = frame->data;
    // 处理数据帧
    if (command == 0x0001) {
        // TODO: 处理实时数据
    }
    // 处理控制帧
    else if (command == 0x0002) {
        // TODO: 处理配置信息
    }
    else if (command == 0x0003) {
        // TODO: 处理状态信息
    }
    // TODO: 处理其他命令
}

上述代码中，`parseEtherCATFrame`函数用于解析EtherCAT数据帧，并根据命令类型进行相应的处理。在实际应用中，需要根据具体的需求进行修改。