double getrollFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){ //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return roll; }

这段代码是一个 C++ 函数，用于从 IMU 数据中获取车辆的横滚角（Roll）。函数的输入参数是一个指向 ROS 消息类型为 `sensor_msgs::Imu` 的指针，表示车辆当前的姿态数据。函数首先将 `carPose` 转换为 `sensor_msgs::Imu` 类型的变量 `imu`，然后从 `imu` 中获取四元数（即车辆的姿态），并将其转换为欧拉角（Roll, Pitch, Yaw）形式。最后将横滚角 `roll` 作为函数的返回值。