订阅话题，并在回调函数中对自定义消息类型进行处理

要订阅话题并在回调函数中处理自定义消息类型，您可以使用ROS中的rospy模块。以下是一个示例代码，演示如何订阅名为“my_topic”的话题，并在收到消息时调用回调函数“my_callback”，该回调函数将处理自定义消息类型“my_msg”。

import rospy
from my_package.msg import MyMsg

def my_callback(data):
    # 处理自定义消息类型
    print(data)

rospy.init_node('my_subscriber')
rospy.Subscriber('my_topic', MyMsg, my_callback)
rospy.spin()

在这个例子中，我们首先导入了rospy模块和自定义消息类型“my_msg”。然后我们定义了回调函数“my_callback”，该函数接受一个参数“data”，它是从话题“my_topic”接收到的消息。在回调函数中，我们可以使用我们定义的自定义消息类型来处理数据。

接下来，我们使用“rospy.Subscriber”函数来订阅话题“my_topic”，并指定自定义消息类型“MyMsg”。最后，我们使用“rospy.spin()”函数来保持节点在运行状态，以便它可以继续接收消息并调用回调函数。

当您运行这个节点时，它将开始订阅“my_topic”话题，并在收到消息时调用“my_callback”函数进行处理。如果您的自定义消息类型正确定义并与话题的消息类型匹配，那么您应该能够成功处理消息。