esp32 arduino CAN bus 例子

ESP32 是一款通用微控制器，可以使用 Arduino IDE 开发。如果要在 ESP32 上使用 CAN bus，可以使用一个名为 "ESP32-CAN" 的库。下面是一个简单的例子，展示了如何在 ESP32 上使用 CAN bus 发送和接收数据：

#include <CAN.h>
#include <Wire.h>

// 创建 CAN 实例
CAN_device_t CAN_cfg;

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);

  // 配置 CAN
  CAN_cfg.speed = CAN_SPEED_500KBPS;
  CAN_cfg.tx_pin_id = GPIO_NUM_5;
  CAN_cfg.rx_pin_id = GPIO_NUM_4;
  CAN_cfg.rx_queue = xQueueCreate(10, sizeof(CAN_frame_t));
  CAN_init();

  // 发送数据
  CAN_frame_t txFrame;
  txFrame.FIR.B.DLC = 8;
  txFrame.FIR.B.FF = CAN_frame_std;
  txFrame.MsgID = 0x123;
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    txFrame.data.u8[i] = i;
  }
  CAN_transmit(&txFrame);
}

void loop() {
  // 接收数据
  CAN_frame_t rxFrame;
  if (xQueueReceive(CAN_cfg.rx_queue, &rxFrame, 0)) {
    Serial.print("Rx Msg ID: ");
    Serial.println(rxFrame.MsgID);
    Serial.print("Rx data: ");
    for (int i = 0; i < rxFrame.FIR.B.DLC; i++) {
      Serial.print(rxFrame.data.u8[i]);
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
  }
}

需要注意的是，在这个例子中，我们使用了 ESP32 自带的串口进行调试，所以需要使用 Arduino 的 Serial 类发送和接收数据，需要根据实际连接进行调整。