生成一段两点间移动但不会碰撞3D模型的避障算法代码

以下是一种简单的避障算法代码，可以实现两点间移动但不会碰撞3D模型：

1. 定义起点和终点坐标。
2. 定义一个阈值，用于判断是否越过障碍物。
3. 定义一个速度向量，用于控制移动速度。
4. 在每个时间步中，计算速度向量并更新位置。
5. 检查当前位置是否与障碍物重叠。
6. 如果重叠，则计算一个新的速度向量，使其绕过障碍物。
7. 如果没有重叠，则继续沿原速度向量移动。

示例代码：

import numpy as np

# 定义起点和终点
start_pos = np.array([0, 0, 0])
end_pos = np.array([10, 10, 10])

# 定义障碍物
obstacle_pos = np.array([5, 5, 5])
obstacle_radius = 1

# 定义阈值
threshold = obstacle_radius * 2

# 定义速度向量和速度大小
velocity = end_pos - start_pos
velocity_mag = np.linalg.norm(velocity)

# 计算每个时间步的速度向量和位置
time_step = 0.1
current_pos = start_pos
while np.linalg.norm(current_pos - end_pos) > 0.1:
    # 计算当前速度向量
    current_velocity = velocity / velocity_mag
    
    # 更新位置
    current_pos += current_velocity * time_step
    
    # 检查是否与障碍物重叠
    if np.linalg.norm(current_pos - obstacle_pos) < threshold:
        # 计算新的速度向量，使其绕过障碍物
        new_velocity = current_pos - obstacle_pos
        new_velocity_mag = np.linalg.norm(new_velocity)
        new_velocity /= new_velocity_mag
        new_velocity *= velocity_mag
        velocity = new_velocity
        current_velocity = velocity / velocity_mag
        
    # 输出当前位置
    print(current_pos)

在实际应用中，这种简单的避障算法可能无法处理复杂的障碍物场景。需要使用更高级的算法，例如A*算法或RRT算法，来解决更复杂的避障问题。