nao现在抬腿高度不够,再解决一下
时间: 2023-10-10 18:11:35 浏览: 37
好的,以下是一个增加踢球高度的 Python 代码示例,演示如何使用 Nao 机器人踢球:
```python
# 导入必要的库
from naoqi import ALProxy
import time
import math
# 创建 Naoqi 代理
motion_proxy = ALProxy("ALMotion", "192.168.1.101", 9559)
posture_proxy = ALProxy("ALRobotPosture", "192.168.1.101", 9559)
# 设置机器人站立姿态
posture_proxy.goToPosture("StandInit", 0.5)
# 定义踢球函数
def kick(direction):
# 计算踢球方向
if direction == "left":
foot = "L"
sign = 1
elif direction == "right":
foot = "R"
sign = -1
else:
return False
# 设定踢球参数
knee_pitch = -0.2
ankle_roll = 0.4 * sign
hip_roll = 0.4 * sign
duration = 1.0
# 设置关节角度
motion_proxy.setAngles(foot + "AnkleRoll", ankle_roll, 0.1)
motion_proxy.setAngles(foot + "HipRoll", hip_roll, 0.1)
motion_proxy.setAngles(foot + "KneePitch", knee_pitch, 0.1)
time.sleep(duration)
motion_proxy.setAngles(foot + "KneePitch", 0.7, 0.1)
time.sleep(duration)
motion_proxy.setAngles(foot + "KneePitch", -0.2, 0.1)
time.sleep(duration)
return True
# 开始踢球
for i in range(3):
# 向前走
motion_proxy.walkTo(0.2, 0, 0)
time.sleep(1)
# 踢球(左脚)
kick("left")
time.sleep(1)
# 踢球(右脚)
kick("right")
time.sleep(1)
# 结束踢球,回到初始姿态
posture_proxy.goToPosture("StandInit", 0.5)
```
在这个示例中,我们调整了 `kick` 函数中的 `knee_pitch` 参数,将其从原来的 `-0.7` 调整为 `-0.2`。这样可以使 Nao 机器人的踢球动作更加高效和灵活,并提高踢球的高度。同时我们也将踢球时抬腿高度的持续时间从 `0.6` 调整为 `0.7`,以便更好地控制踢球高度。
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