你能帮我生成一份gtsam的使用手册么

当然可以，以下是gtsam的使用手册：

GTSAM（Generalized Trajectory and Sparse Additive Models）是一个用于非线性优化和因子图的C++库。它提供了一组工具，用于解决各种机器人感知和控制问题，包括SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）、视觉里程计、多传感器融合、运动规划和控制等。

GTSAM的主要特点包括：

1. 支持多种非线性优化算法，包括高斯-牛顿法、Levenberg-Marquardt法、Dogleg法等。

2. 支持多种因子图模型，包括位姿图、视觉SLAM图、多传感器融合图等。

3. 提供了一组方便易用的API，用于构建和优化因子图模型。

4. 支持多种传感器类型，包括相机、IMU、GPS等。

5. 提供了一组工具，用于可视化和调试因子图模型。

如果您需要更详细的使用手册，请参考GTSAM的官方文档。