matlab pid控制代码

根据提供的引用内容，可以看出Matlab中实现PID控制的代码如下：

ts=0.005; %采样时间=0.005s
sys=tf(0.998,[0.021,1]); %建立被控对象传递函数，即式4.1
dsys=c2d(sys,ts,'z'); %离散化
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
e_1=0; %前一时刻的偏差
Ee=0; %累积偏差
u_1=0.0; %前一时刻的控制量
y_1=0; %前一时刻的输出
%PID参数
kp=0.22;
ki=0.13;
kd=0;
u=zeros(1,1000);
time=zeros(1,1000);
for k=1:1:1000
time(k)=k*ts; %时间参数
r(k)=1500; %给定量
y(k)=-1*den(2)*y_1+num(2)*u_1+num(1)*u(k);
e(k)=r(k)-y(k); %偏差
u(k)=kp*e(k)+ki*Ee+kd*(e(k)-e_1);
Ee=Ee+e(k);
u_1=u(k);
y_1=y(k);
e_1=e(k);
end

该代码实现了一个基本的PID控制器，其中包括了被控对象传递函数的建立、离散化、PID参数的设定、控制量的计算等步骤。用户可以根据自己的需求修改PID参数，以达到更好的控制效果。