两个六自由度机械臂组成的并联机器人的正运动学雅可比矩阵代码

假设有两个六自由度机械臂，它们分别为机械臂1和机械臂2，它们组成的并联机器人的末端执行器的位置和姿态分别为 $[x,y,z]^T$ 和 $[r,p,y]^T$。则该并联机器人的正运动学雅可比矩阵可以表示为：

$$
J = \begin{bmatrix}
J_1 & 0 \\
0 & J_2 \\
\end{bmatrix}
$$

其中，$J_1$ 和 $J_2$ 分别为机械臂1和机械臂2的正运动学雅可比矩阵，可以通过机械臂正运动学方程求得。具体代码实现如下：

import numpy as np

# 机械臂1正运动学雅可比矩阵
def jac1(q1):
    # 根据机械臂1的正运动学方程求解雅可比矩阵
    J1 = ...
    return J1

# 机械臂2正运动学雅可比矩阵
def jac2(q2):
    # 根据机械臂2的正运动学方程求解雅可比矩阵
    J2 = ...
    return J2

# 并联机器人正运动学雅可比矩阵
def jac(q1, q2):
    # 计算机械臂1和机械臂2的雅可比矩阵
    J1 = jac1(q1)
    J2 = jac2(q2)
    # 构建并联机器人的雅可比矩阵
    J = np.vstack((np.hstack((J1, np.zeros((3, 6)))), np.hstack((np.zeros((3, 6)), J2))))
    return J

其中，$q1$ 和 $q2$ 分别为机械臂1和机械臂2的关节角度。需要根据具体的机械臂正运动学方程来计算相应的雅可比矩阵。