matlab实现PID位置和增量算法

MATLAB中可以使用以下代码实现PID控制算法的位置式和增量式实现：

1. 位置式PID算法实现：

% 设定控制周期
Ts = 0.01;

% 设定PID参数
Kp = 1;
Ki = 0.1;
Kd = 0.1;

% 设定初始状态
x0 = 0;
x = x0;
xd = 10;

% 设定误差累计变量
e_sum = 0;
e_last = 0;

% 设定输出变量
u = 0;
y = 0;

% 设定仿真时长
T = 10;

% 循环仿真
for t = 0:Ts:T
    % 计算误差
    e = xd - x;
    e_sum = e_sum + e;
    e_d = (e - e_last)/Ts;
    
    % 计算控制量
    u = Kp*e + Ki*e_sum*Ts + Kd*e_d;
    
    % 更新状态
    y = x;
    x = y + u;
    
    % 保存误差
    e_last = e;
end

2. 增量式PID算法实现：

% 设定控制周期
Ts = 0.01;

% 设定PID参数
Kp = 1;
Ki = 0.1;
Kd = 0.1;

% 设定初始状态
x0 = 0;
x = x0;
xd = 10;

% 设定误差累计变量
e_sum = 0;
e_last = 0;

% 设定输出变量
u = 0;
y = 0;

% 设定上次控制量
u_last = 0;
e_last = 0;
e_sum = 0;

% 设定仿真时长
T = 10;

% 循环仿真
for t = 0:Ts:T
    % 计算误差
    e = xd - x;
    e_sum = e_sum + e;
    e_d = (e - e_last)/Ts;
    
    % 计算控制量
    u = u_last + Kp*(e - e_last) + Ki*e*Ts + Kd*e_d;
    
    % 更新状态
    y = x;
    x = y + u;
    
    % 保存上次控制量和误差
    u_last = u;
    e_last = e;
end

以上代码中，位置式PID算法使用误差累计方法计算积分项，增量式PID算法使用误差增量方法计算积分项。